随着包装行业自动化升级，码垛机器人因效率高、效果稳定被广泛应用，但设备协同依赖程序，而程序质量受工程师逻辑影响，存在不确定性。若掌握以下线体设置要点，可有效降低风险：
一、抓取线：机器人协同核心
勿将抓取线等同于普通滚筒线，其需具备三大关键功能：
精准定位：通过斜滚筒、侧推或居中装置，确保每箱物料都停在固定位置，保障机器人抓取精度；
信号交互：能向机器人发送 “物料到位” 信号，这是普通滚筒线不具备的核心协同功能；
物料整理（部分场景需配置）：辅助规整物料，进一步提升抓取稳定性。
二、缓存线：必配的 “防堆积” 保障
抓取线前端必须设置缓存线，核心作用是：当机器人未能及时抓取时，缓存线可自动停止等待，避免物料在抓取线上堆积 —— 一旦堆积，机器人将无法识别物料，直接影响作业。
三、提速线：按需配置的 “分离助手”
仅当物料以 2 个及以上为一组输送时，才需在缓存线前端增设提速线。其功能是将堆叠或紧挨的物料分开，形成独立个体，为后续识别和抓取扫清障碍。
四、线体控制逻辑：独立控制是关键
综上，码垛机器人前端至少需 2 条线体（抓取线 + 缓存线），复杂场景需 3-4 条（增加提速线等）。所有线体绝不能 “同启同停”，必须通过程序实现分别控制、独立启停，才能确保各线体精准发挥自身功能，保障整体作业流畅。
合理规划抓取线、缓存线及提速线的配置与控制逻辑，是充分发挥码垛机器人自动化优势的关键。实际应用中，可根据物料特性、输送节奏等场景需求，灵活调整线体组合，同时在程序调试阶段重点验证各线体的独立控制效果，减少后续作业故障，真正实现高效、稳定的自动化码垛作业。
